Musical basado en las farsas de Plauto, concretamente en Curculio, Pséudolo, Miles gloriosus y Mostellaria, su trama central se desarrolla en torno al esclavo Pseudolus y sus intrigas para alcanzar la libertad mientras ayuda a su joven amo a conseguir el amor de una hermosa cortesana.
El vago y astuto Pseudolus es un esclavo romano que hará cualquier cosa con tal de ganar su libertad. Sus dueños son el mujeriego Senex, su dominante esposa Domina y el hijo cabeza hueca de ambos, Hero. Viven junto a un burdel dirigido por el proxeneta presuntuoso Lycus y un edificio vacío durante mucho tiempo después de que su propietario, Erronius, se marchara en un viaje a la búsqueda de sus hijos, secuestrados por piratas en la infancia. Un día que Senex y Domina están fuera de casa, Pseudolus descubre que Hero está enamorado de una de las vírgenes que trabajan para Lycus y decide llegar a un trato con el hijo de su amo: si es capaz de conseguirle a la chica que ama, él le brindará su libertad.