El edificio del Teatro fue construido en el año 1768 por el rey Carlos III. El arquitecto que llevó a cabo el trabajo fue Jaime Marquet.
Su inauguración tuvo lugar el 14 de mayo de 1769, a la cual asistió el rey Carlos, Doña María Luisa de Borbón y toda la familia real, ocupando el correspondiente palco Real. Después en los años 1828 y 1847, se realizan diversas restauraciones con pinturas de Felipe Reyes y bustos de autores dramáticos.
Entrados ya en el siglo XX, este teatro pasó a manos particulares pasando a llamarse Gran Teatro Maestro Guerrero. En él se exhibían obras teatrales, hasta que en sus últimos años llegó a funcionar como cine, e incluso llegaron a rodarse películas. Sus puertas se cerraron en 1989.
La sala se ha conformado con los materiales originales restaurados en la forma también confirmada por los propios cimientos originales. Los vestíbulos y las estancias entre muros han sido objeto de una “paráfrasis arquitectónica” que pretende reseñar la intemporalidad de los materiales en sí mismos y en su unión, en la construcción y en los sistemas, sin ninguna aventura mimética ni estilística. La arquitectura en estado puro. Además cuenta, con dos niveles de palcos sobre la de la planta baja y un nivel intermedio de asientos corridos, y una planta subterránea donde se ha ubicado la cafetería.
El Teatro Real Carlos III de Aranjuez abre de nuevo sus puertas el 5 de junio de 2014