Los personajes de los éxitos de taquilla de DreamWorks con las películas "Madagascar" son los protagonistas del musical: Alex el león, Marty la cebra, Melman la jirafa y Gloria la hipopótamo son las grandes estrellas del zoo de Nueva York. Unidos por una fuerte amistad, cuando una noche la jaula de uno de ellos está vacía, los otros "escapan" para ir en busca de su amigo desaparecido. Se encontrarán juntos en un barco con destino a África. Este será secuestrado por un grupo de extraños pingüinos que planean llegar a la Antártida. Así que los cuatro amigos, que siempre han vivido en cautiverio, tendrán que aprender lo que significa vivir en el desierto.
Un viaje inesperado los llevará al mundo salvaje y loco del rey Julien en Madagascar, quien les dará la bienvenida al ritmo del éxito "Muévelo, muévelo".